#include "driver/gpio.h"
#include "driver/can.h"

void setup() {
  can_message_t message;
  Serial.begin(115200);
    message.identifier = 0x10;
  
  can_general_config_t g_config = { // สร้างต้วแปร g_config ใช้กำหนดค่าเกี่ยวกับบัส CAN
    .mode = CAN_MODE_NORMAL,
    .tx_io = GPIO_NUM_26, // กำหนดขา TX ต่อกับ 26
    .rx_io = GPIO_NUM_27, // กำหนดขา TX ต่อกับ 27
    .clkout_io = ((gpio_num_t) - 1),
    .bus_off_io = ((gpio_num_t) - 1),
    .tx_queue_len = 5,
    .rx_queue_len = 5,
    .alerts_enabled = CAN_ALERT_NONE,
    .clkout_divider = 0
  };
  can_timing_config_t t_config = CAN_TIMING_CONFIG_500KBITS();
  can_filter_config_t f_config = CAN_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL();

  if (can_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config) != ESP_OK) {
    Serial.println("Failed to install driver");
    return;
  }

  if (can_start() != ESP_OK) {
    Serial.println("Failed to start driver");
    return;
  }
}

void loop() {
  // สร้างตัวแปร message เพื่อใช้รับข้อมูลจาก CAN bus
  can_message_t message;
  
  // ทดลองรับข้อมูลจาก CAN bus
  if (can_receive(&message, pdMS_TO_TICKS(1000)) != ESP_OK) {
    return;
  }

  uint16_t adc = (message.data[0] << 8) | message.data[1];
  
  // แสดงผลข้อมูลที่รับได้
  Serial.println(adc);
  
}