#include <Wire.h>   
#include <mcp2515.h>
#include <SPI.h>
 struct can_frame canMsg1;
struct can_frame canMsg2;
 
struct can_frame canMsg;
String strx,message1;
MCP2515 mcp2515(10);

float vnn, vnnx,vmim,vsp,vmin;
int flag, vm,pwm1,vn1,val2;
 
 

String  str;
void setup()
{   Wire.begin(); 
  Serial.begin(115200) ;
   
   
  pinMode(5, OUTPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);
  pinMode(13, OUTPUT);
  vnn = 0;
  vsp=0;
  pwm1=100;
 val2=0;
     
  mcp2515.reset();
  mcp2515.setBitrate(CAN_500KBPS,MCP_8MHZ);
  mcp2515.setNormalMode();  
  Serial.println("------- CAN Read ----------");
  Serial.println("ID  DLC   DATA");
  Serial.print("vnn=3333");

 // analogWrite(11, 0);
  digitalWrite(13, 0);
}
 
 

 
void sen_data(String vst,int vid)
   {
    canMsg1.can_id  = vid;
  canMsg1.can_dlc = 8;
  canMsg1.data[0] = vst[0];
  canMsg1.data[1] = vst[1];
  canMsg1.data[2] = vst[2];
  canMsg1.data[3] = vst[3];
  canMsg1.data[4] = vst[4];
  canMsg1.data[5] = vst[5];
  canMsg1.data[6] = vst[6];
  canMsg1.data[7] = vst[7];
  // canMsg1.data[8] = vst[8];
//  canMsg1.data[9] = vst[9];
 
    mcp2515.sendMessage(&canMsg1);
    }
String int_to_str(int vnn)
{
  String vss="";
if ( vnn<10 )
  vss= "0000"+String(vnn); 
  else
  if ( vn1<100 )
 vss= "000"+String(vnn);
  else
  if ( vn1<1000 )
   vss= "00"+String(vnn);
  else
  if ( vn1<10000 )
   vss= "0"+String(vnn);
  else
  if ( vn1<100000 )
   vss= String(vnn);
   

  return vss;
  }

String int_to_str3(int vnn)
{
  String vss="";
if ( vnn<10 )
  vss= "00"+String(vnn); 
  else
  if ( vn1<100 )
 vss= "0"+String(vnn);
  else
  if ( vn1<1000 )
   vss= String(vnn);
   

  return vss;
  }


 


void loop()
{
      if (millis()-vmin>1000)
   {
 vmin =  millis();
  //sen_data("sak66666",901 );
 // if (val2==10)
//  sen_data("013255",901 );
//if (val2==20)
//  sen_data("350255",901 );

  
val2=val2+1;
if (val2>20) val2=0;

// Serial.print("PA="); Serial.println(val2);
  
  
   }  

  

  
 read_data();


 
}
 

void read_data()
 { 

   
 if (mcp2515.readMessage(&canMsg) == MCP2515::ERROR_OK) {
 
  if (canMsg.can_id==900)
  {
  
String message2 = "";
  for (int i = 0; i < canMsg.can_dlc-1; i++) 
  {
      if ((char)canMsg.data[i]!=' ')  message2 = message2 + (char)canMsg.data[i];
  }
   Serial.println(message2);
 
   

}
 

 }
 }
 
 
void serialEvent() {
  while (Serial.available()) {
    
    char inChar = (char)Serial.read();
    // add it to the inputString:
    str += inChar;
    if (inChar == '\n' || inChar == '\r' )
    {
      strx = str;
      str = "";
      //  Serial.println(strx);
 if (strx[0] == 'M' && strx[1] == '1')
        {
           
            sen_data("050255",901 );

        }

if (strx[0] == 'M' && strx[1] == '2')
        {
           
            sen_data("150255",901 );

        }
 if  (strx[0] == 'P' && strx[1] == '1'  )
      {
        String   str1=strx.substring(2,5);
        str1=str1+"255";
        Serial.println(str1);
         sen_data(str1,901 );
      }

            
      }
    }
  }